普通的 socket 通信

我们用 Python 来实现一个简单的 TCP 服务器，它实现 echo 功能。

服务端代码：

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#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-

import socketserver

class MyTcpHandler(socketserver.BaseRequestHandler):

    def handle(self) -> None:
        self.data = self.request.recv(1024).strip()
        self.request.sendall(self.data)


HOST, PORT = "localhost", 9999

with socketserver.TCPServer((HOST, PORT), MyTcpHandler) as server:
    server.serve_forever()

客户端代码：

基本概念

SSL¹(Secure Sockets Layer ，安全套接字层)和 TLS(Transport Layer Security, 传输层安全) 是一种加密协议，目的是为计算机网络提供通信安全。TLS 是已经废弃的 SSL 的继承者，发展过程：

SSL1.0 -> SSL2.0 -> SSL3.0 -> TLS1.0 -> TLS1.1 -> TLS1.2 -> TLS1.3

原文链接：http://www.youdzone.com/signature.html

中文翻译链接：http://www.ruanyifeng.com/blog/2011/08/what_is_a_digital_signature.html

原文用图片通俗易懂地解释了，“数字签名”（digital signature）和"数字证书"（digital certificate）的作用。

一个 ROS2 包可以看作是 ROS2 代码的容器。如果需要安装或者共享代码，那么代码应该组织在一个包中。有了软件包，就更方便的发布 ROS2 代码。

ROS2 包使用 ament 作为构建系统，colcon 作为构建工具。官方支持 CMake 和 Python 作为构建类型。

Workspace

Workspace 是 ROS2 的概念，表示我们在系统上进行 ROS2 开发的位置。

ROS2 的核心 Workspace 叫做 underlay ，本地的 Workspace 叫做 overlay 。在开发 ROS2 的时候，一般会有多个 Workspace 并行存在。

结合 Workspace 能够方便的使用不同的 ROS2 版本，类似于 python 的虚拟环境