ROS2 通过消息，服务，行为接口进行通信，它们的格式通过 IDL 定义。

消息

消息定义在 ROS 包里面的 msg 目录下，以 .msg 结尾的文本文件描述。

.msg 文件包括两个部分：字段和常量

字段

字段以行分割，每个字段包括类型和名称，以空格分割。

简介

ROS(Robot Operating System) 是软件库和工具的集合，用来构建机器人应用程序。

ROS2 是一个中间层，它通过匿名的发布/订阅机制在不同的 ROS 进程中传递消息。

ROS2 图

图是 ROS2 系统的核心概念，一张图是由许多节点构成，节点和节点之间有通信构成连线。

基本语法

普通字符组

字符组表示在同一位置可能出现的各种字符，写法是在一对方括号[]之间列出所有的可能字符。如：

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re.search("[0123456789]", str) != None

Python 使用上面代码判断 str 中是否包含 0-9 数字中的一个，如果有返回 MatchObject 对象，没有返回 None。如果 str=“3fas”，代码返回 MatchObject；如果 str=“lkjl”，代码返回 None。其他语言使用如下：

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str.matches("[0123456789]");//匹配返回true，否则返回false

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preg_match("/[0123456789]/", str);//匹配返回1，不匹配返回0

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/[0123456789]/.test(str);

上面的代码测试 str 的某个子串是否匹配，如果测试整个 str 是否匹配，要在字符组前后加上^和$。 ^表示定位到字符串的起始位置，$表示定位到字符串的结尾位置。如：

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re.search("[0123456789]", "213")
re.search("[0123456789]", "a3467")# 只要字符串中有一个数字，就匹配
re.search("^[0123456789]", "54352fafad")#开始处是一个整数字符
re.search("[0123456789]$", "fada898")#结尾处要是一个整数字符
re.search("^[0123456789]$", "3423432")#整个字符串都是一个整数字符才匹配

字符的排列顺序并不影响字符组的功能。

正则表达式的范围表示法可以用[x-y]表示 x 到 y 整个范围内的字符，范围表示的顺序根据 ASCII 编码。

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re.search("[0-9]", "3") #匹配

不建议使用[0-z]统一表示数字，小写字母，大写字母。不容易理解。

可是使用\xhex 来表示一个字符，\x 是固定前缀，hex 是十六进制的数字，是字符对应的码值。

远程调试的作用就是可以在开发机（即本地机器）上调试在目标机器（即远程机器）运行的程序。

这里本地机器和开发机器的操作系统都是 Windows 。

目标机器环境搭建

1. 安装远程调试工具

   下载 Visual Studio 2019 远程调试工具：https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/#remote-tools-for-visual-studio-2019 下载完后双击安装。

You Can’t Write Perfect Software

防御式编程对所有可能出现的错误进行防卫性的处理，当错误出现时，该崩溃的让程序崩溃，该记录日志的记录日志。这样才能在程序真的出现错误时更加快速的解决错误。